Implantation d'un correcteur numerique
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Les régulateurs synthétisés étant continu ou psedo continu, ils doivent être : (d'après le cours de Mr Melchior Pierre)
- Transformés ou approximés pour être implantés dans le cadre de systèmes de commande à temps discret (échantillonné)
- Rappelons au passage qu'il faut tenir compte de la bande passante d'un échantillonneur bloqueur d'ordre ZÉRO : <math>B_0={{1-e^{-p \cdot T}} \over {p}}</math>
- Mis un forme pour que l'implantation ne pose pas de problèmes d'origine numérique
Problèmes d'implantation
Lors de l'implantation d'un régulateur numérique, on peut observer des problèmes d'origine numérique liés à la résolution de processeur utilisé :
- Mauvais arrondis des paramètres du régulateur discret liés à son conditionnement numérique
- coefficients 0.9999999781 arrondi 0.99999998 qui génère un comportement du régulateur totalement différent de celui recherché
- coefficient 0.9999999781 arrondi à 1.0000002 qui génère un régulateur lui-même instable
- Arrondi lors des opérations avec accumulation de l'erreur.
Ces problèmes sont d'autant plus fréquents si :
- la résolution du processeur est faible
- le régulateur est d'ordre élevé
- la fréquence d'échantillonnage est bien plus grande que des fréquences transitionnelles du régulateur.
Deux type d'implantation :
