Microb Technology/2006/Planning

De Wikidroids

Sommaire

Mécanique

- Mise en place du bloc moteur

   * fixation sur la plaque du dessous ..........................OK   
   * fixation de la plaque de derrière ..........................OK   
   * fixation des moteurs   
       + attaches jantes ........................................OK   
       + jantes .................................................OK   
       + pneu: Usinage et fixation définitive ...................OK   
   * fixation de la plaque horizontale "moteur" .................OK   
   * fixation de la plaque verticale "moteur" ...................OK   
   

- Mise en place des roues folles

   * montage avec roulement à billes ............................OK   
   * fixation sur la plaque horizontale "moteur" ................OK   
   * ajuster dans l'axe des moteurs .............................OK   
   

- Mise en place du rouleau

   * montage rouleau avec roulement à billes ....................OK   
   * Monter les billes avant (ajuster hauteur) ..................OK   
   * fixation sur la plaque du dessous ..........................OK   
   

- Mise en place du moteur du rouleau

   * fixation de la plaque de devant ............................OK   
   * fixation du bloc moteur sur la plaque devant ...............OK   
   * Fixation galets pour tendre la courroie ....................OK   
   

- Système d'aspiration des balles dans les trous

   * Acheter les turbines .......................................OK   
   * Faire une maquette du système ..............................OK   
   * Fixer à l'arrière du rouleau ...............................OK   
   * 1 détecteur de balle dans la chambre    
       + fixation du capteur de présence ........................OK   
       + perçage de la chambre pour le capteur ..................OK   
   * 1 servo-moteur retire la balle de la chambre d'aspiration ..OK   
   * 1 servo-moteur qui empeche les balles de revenir ...........OK   
   

- Système d'acheminement des balles vers le système de dépose

   * 1 pente qui dirige vers le système de dépose ...............OK   
   * 1 capteur pour la balle n°1 (prête pour la dépose) .........OK   
   * 1 capteur pour la balle n°2 (au milieu) ....................OK   
   * 1 capteur pour la balle n°3 (fin de la pente) ..............OK   
   * 1 capteur de couleur pour voir couleur de balle ............OK    
   * 1 servo-moteur gere la distribution pour la dépose..........OK   
   

- Système de dépose

   * Proto du système ...........................................OK   
   * Fabrication du système .....................................OK   
   * Fixation du système ........................................OK   
   * 1 capteur de présence de balle dans le système .............A FIXER   
   * 1 servo-moteur pour faire clapet ...........................OK    
   

- Rampe infrarouge - détection des trous

   * Test du système (5 détecteurs de présence)..................OK   
   * Fixation du système (plaque du dessous) ....................OK   
   

- Bouton Arrêt d'Urgence

   * Fixation du bouton .........................................OK   
   

- Système de démarrage (tirette)

   * Test du système ............................................OK   
   * Fixation du système ........................................OK   

- Système détection totem - robot - bordure

   * Test du système (3 capteurs de présence) ...................A FAIRE   
   * Fixation du système (plaque de devant) .....................A FIXER   
   

- Système détection totem BIS (télémètre laser)

   * Test du système ............................................A FAIRE   
   * Fixation du système ........................................A FIXER   
   

- Fixation des cartes électroniques

   * Carte mère .................................................OK   
   * Carte puissance ............................................OK   
   * Cartes caméra    
       + Carte DSP/FPGA .........................................OK   
       + Carte Alimentation .....................................OK   
       + Carte liaison RS232 ....................................A FIXER   
   * Cartes servo-moteurs .......................................OK   
   * Cartes adaptation capteur PNP ..............................OK   
   

- Mât

   * Intégration de la caméra ...................................A FAIRE   
   * Fixation du mât sur la plaque du dessus ....................A FIXER   
   * Coller le velcro face crochet ..............................A FAIRE   
   

Electronic (Servo control system)

- Mother Board :

   * Chips welding ............................................Done
   * ATmega128 Integration ....................................Done
   * ATmega32 Integration .....................................Done
   * Command system of Servo Motor ............................Done


- Power Board :

   * Chips welding ............................................Done
   * Motor's power ............................................Done
   * Checking sensor ..........................................Done
   * harness through LM18200T testing .........................Done

- Accumulator Set :

   * assembly of the 20 accumulator element ...................Done 
   * accumulator loading ......................................Done
   * emergency stop button to install and to wire .............To Do

- Cable :

   * PowerBoard to MotherBoard cable ..........................Done    
   * DSPboard to Motherboard cable to build ...................To Do
   * Counter sensor cable .....................................Done
   * Motor's power cable ......................................6 of 6 Done
   * Infrared sensor's cable ..................................Done
   * Coulour sensor's cable ...................................Done

- Level Adaption Board

   * Wire the Max237...........................................Done
   * Add an state invertor chip................................To Do
   * Test the system...........................................To Do
   * Add the board between Motherboard - DSPBoard..............To Do

- Other :

   * Infrared starter system...................................To Do
   * Bring a fine Vodka bottle to Microb Technology H.Q. ......Useless**

(**)I bring a fine Calvados bottle instead. SgtKro.

Informatique embarquée (microcontrôleurs AVR)

- Gestion des codeurs

   * Programme en asm des at90s2313 .............................OK

- Modules de base

   * Gestion de interruptions ...................................OK
   * Uart .......................................................OK
   * Planificateur de fonctions .................................OK
   * Listes .....................................................OK
   * Gestion des vecteurs 2D ....................................OK
   * Menu très classe pour le debug .............................OK
   * Communication I2C ..........................................OK

- Asservissement

   * Codeurs ....................................................OK
   * Réels en virgule fixe ......................................OK
   * PWM ........................................................OK
   * Filtres (PID, Rampe, ...) ..................................OK
   * Manager ....................................................OK
   * theta-alpha ................................................OK 
   * Calcul position (x,y,a) ....................................OK (Il reste un pb sur f64)
   * Corriger le passage sur un trou si possible ...........retardé (avril)
   * Détection de blocage ...............................conception (avril)
   * Trajectoires de base .......................................OK (début avril)
   * Trajectoires évoluées (évitement des trous/obstacles) .A FAIRE (fin avril / mai)

- Actionneurs/capteurs

   * Capteur de position du trou ...........................A FAIRE (le fait-on ?)
   * Driver servomoteur .........................................OK
   * Dialogue avec la caméra ................................défini (avril)

- Gestion des balles (ATMega32)

   * Contrôle des servomoteurs en fonction des capteurs .........OK
   * Dialogue avec l'ATMega128 ..................................OK

- Stratégies

   * Homologuable ...............................................OK
   * Stratégie qui va bien ......................................OK
   * Stratégie qui va mieux .....................................OK
   * Stratégie qui fait qu'on est en 8e .........................OK
   * Champion de france .....................................PROUT! (fin mai évidemment)
   * Champion d'Europe ......................................PROUT! (début juin sans aucun doute)
   * Maitre de l'univers (si on a le temps) .................PROUT! (hmmm... juillet surement)

Système de vision (caméra)

- Carte d'interface video - version V0 (draft - tests et bouletisation..):

   * Electronique:
       + Conception schema electrique ................................................OK
       + Routage .....................................................................OK
       + Fabrication du cuivre .......................................................OK
       + Soudage des composants ......................................................OK
       + Tests electriques de base ...................................................OK
   * FPGA:
       + Code VHDL de test par liaison serie .........................................OK
       + Code VHDL d'integration avec le DSP (mode maitre)............................OK
   * Informatique sur DSP:
       + Tests elementaires des module FPGA par liaison serie ........................OK
       + Programme de test d'integration basique sur DSP .............................OK
       + Tests d'integration DSP + FPGA + carte_cam ..................................OK
       + Acquisition d'une image avec le DSP .........................................OK

- Carte d'interface video - version V1 (minimaliste et testée à dompf pour la compet):

   * Electronique:
       + Conception schema electrique ................................................OK
       + Routage .....................................................................OK
       + Fabrication du cuivre .......................................................OK
       + Soudage des composants ......................................................OK
       + Tests electriques de base ...................................................OK
       + Tests avec l'alim à base de TRACO ...........................................OK
   * FPGA:
       + Adaptation du code VHDL de V0 pour V1 .......................................OK
       + Amelioration du module TVP (sous-echantillonage à la source) ................OK
   * Informatique sur DSP:
       + Tests d'integration DSP + FPGA V1 ...........................................OK
       + Acquisition d'une image avec le DSP (mode debug) ............................OK
       + Mise en marche du DMA (sur le DSP) ..........................................OK
       + Fonctionnement de l'acquisition sous IT .....................................OK
       + Premiere ebauche du soft nominal (sans le code de traitement d'image) .......OK
       + Developpement d'un bootloader et flashage du nominal ........................OK
       + Integration avec le code de traitement d'image ..............................OK
       + Tests de com par rs232 avec la carte reum ...................................OK
       + Integration finale avec le programme d'asservissement .......................OK
   * Informatique sur PC:
       + Programme de test, debug, diagnostique ......................................OK

- Optique:

   * Choix d'une caméra de qualité et pas trop chère .................................OK


Achats

- Mécanique:

   * 3 Turbines ................................................OK
   * Billes de préhension ......................................OK
   * Tournevis .................................................OK

- Electronique:

   * Résistances ..................................A VOIR AVEC PNE
   * Condensateurs ................................A VOIR AVEC PNE
   * Microcontrôleurs .............................A VOIR AVEC PNE
   * LMD18200T (ampli de puissance) ...............A VOIR AVEC PNE
   * Convertisseurs DC/DC:
       + 24V --> 12V ...........................................OK
       + 24V --> 5V ...............................A VOIR AVEC PNE

- Caméra:

   * Acheter la caméra .........................................OK

- Autre:

   * Balles de ping pong .......................................OK
   * Encre de Chine ............................................OK
   * Accu Ni/Cd (22 éléments) .............................A FAIRE 

Boîte à outils
LANGUAGES