Microb Technology/2006/Planning
De Wikidroids
Sommaire |
Mécanique
- Mise en place du bloc moteur
* fixation sur la plaque du dessous ..........................OK
* fixation de la plaque de derrière ..........................OK
* fixation des moteurs
+ attaches jantes ........................................OK
+ jantes .................................................OK
+ pneu: Usinage et fixation définitive ...................OK
* fixation de la plaque horizontale "moteur" .................OK
* fixation de la plaque verticale "moteur" ...................OK
- Mise en place des roues folles
* montage avec roulement à billes ............................OK * fixation sur la plaque horizontale "moteur" ................OK * ajuster dans l'axe des moteurs .............................OK
- Mise en place du rouleau
* montage rouleau avec roulement à billes ....................OK * Monter les billes avant (ajuster hauteur) ..................OK * fixation sur la plaque du dessous ..........................OK
- Mise en place du moteur du rouleau
* fixation de la plaque de devant ............................OK * fixation du bloc moteur sur la plaque devant ...............OK * Fixation galets pour tendre la courroie ....................OK
- Système d'aspiration des balles dans les trous
* Acheter les turbines .......................................OK
* Faire une maquette du système ..............................OK
* Fixer à l'arrière du rouleau ...............................OK
* 1 détecteur de balle dans la chambre
+ fixation du capteur de présence ........................OK
+ perçage de la chambre pour le capteur ..................OK
* 1 servo-moteur retire la balle de la chambre d'aspiration ..OK
* 1 servo-moteur qui empeche les balles de revenir ...........OK
- Système d'acheminement des balles vers le système de dépose
* 1 pente qui dirige vers le système de dépose ...............OK * 1 capteur pour la balle n°1 (prête pour la dépose) .........OK * 1 capteur pour la balle n°2 (au milieu) ....................OK * 1 capteur pour la balle n°3 (fin de la pente) ..............OK * 1 capteur de couleur pour voir couleur de balle ............OK * 1 servo-moteur gere la distribution pour la dépose..........OK
- Système de dépose
* Proto du système ...........................................OK * Fabrication du système .....................................OK * Fixation du système ........................................OK * 1 capteur de présence de balle dans le système .............A FIXER * 1 servo-moteur pour faire clapet ...........................OK
- Rampe infrarouge - détection des trous
* Test du système (5 détecteurs de présence)..................OK * Fixation du système (plaque du dessous) ....................OK
- Bouton Arrêt d'Urgence
* Fixation du bouton .........................................OK
- Système de démarrage (tirette)
* Test du système ............................................OK * Fixation du système ........................................OK
- Système détection totem - robot - bordure
* Test du système (3 capteurs de présence) ...................A FAIRE * Fixation du système (plaque de devant) .....................A FIXER
- Système détection totem BIS (télémètre laser)
* Test du système ............................................A FAIRE * Fixation du système ........................................A FIXER
- Fixation des cartes électroniques
* Carte mère .................................................OK
* Carte puissance ............................................OK
* Cartes caméra
+ Carte DSP/FPGA .........................................OK
+ Carte Alimentation .....................................OK
+ Carte liaison RS232 ....................................A FIXER
* Cartes servo-moteurs .......................................OK
* Cartes adaptation capteur PNP ..............................OK
- Mât
* Intégration de la caméra ...................................A FAIRE * Fixation du mât sur la plaque du dessus ....................A FIXER * Coller le velcro face crochet ..............................A FAIRE
Electronic (Servo control system)
- Mother Board :
* Chips welding ............................................Done * ATmega128 Integration ....................................Done * ATmega32 Integration .....................................Done * Command system of Servo Motor ............................Done
- Power Board :
* Chips welding ............................................Done * Motor's power ............................................Done * Checking sensor ..........................................Done * harness through LM18200T testing .........................Done
- Accumulator Set :
* assembly of the 20 accumulator element ...................Done * accumulator loading ......................................Done * emergency stop button to install and to wire .............To Do
- Cable :
* PowerBoard to MotherBoard cable ..........................Done * DSPboard to Motherboard cable to build ...................To Do * Counter sensor cable .....................................Done * Motor's power cable ......................................6 of 6 Done * Infrared sensor's cable ..................................Done * Coulour sensor's cable ...................................Done
- Level Adaption Board
* Wire the Max237...........................................Done * Add an state invertor chip................................To Do * Test the system...........................................To Do * Add the board between Motherboard - DSPBoard..............To Do
- Other :
* Infrared starter system...................................To Do * Bring a fine Vodka bottle to Microb Technology H.Q. ......Useless**
(**)I bring a fine Calvados bottle instead. SgtKro.
Informatique embarquée (microcontrôleurs AVR)
- Gestion des codeurs
* Programme en asm des at90s2313 .............................OK
- Modules de base
* Gestion de interruptions ...................................OK * Uart .......................................................OK * Planificateur de fonctions .................................OK * Listes .....................................................OK * Gestion des vecteurs 2D ....................................OK * Menu très classe pour le debug .............................OK * Communication I2C ..........................................OK
- Asservissement
* Codeurs ....................................................OK * Réels en virgule fixe ......................................OK * PWM ........................................................OK * Filtres (PID, Rampe, ...) ..................................OK * Manager ....................................................OK * theta-alpha ................................................OK * Calcul position (x,y,a) ....................................OK (Il reste un pb sur f64) * Corriger le passage sur un trou si possible ...........retardé (avril) * Détection de blocage ...............................conception (avril) * Trajectoires de base .......................................OK (début avril) * Trajectoires évoluées (évitement des trous/obstacles) .A FAIRE (fin avril / mai)
- Actionneurs/capteurs
* Capteur de position du trou ...........................A FAIRE (le fait-on ?) * Driver servomoteur .........................................OK * Dialogue avec la caméra ................................défini (avril)
- Gestion des balles (ATMega32)
* Contrôle des servomoteurs en fonction des capteurs .........OK * Dialogue avec l'ATMega128 ..................................OK
- Stratégies
* Homologuable ...............................................OK * Stratégie qui va bien ......................................OK * Stratégie qui va mieux .....................................OK * Stratégie qui fait qu'on est en 8e .........................OK * Champion de france .....................................PROUT! (fin mai évidemment) * Champion d'Europe ......................................PROUT! (début juin sans aucun doute) * Maitre de l'univers (si on a le temps) .................PROUT! (hmmm... juillet surement)
Système de vision (caméra)
- Carte d'interface video - version V0 (draft - tests et bouletisation..):
* Electronique:
+ Conception schema electrique ................................................OK
+ Routage .....................................................................OK
+ Fabrication du cuivre .......................................................OK
+ Soudage des composants ......................................................OK
+ Tests electriques de base ...................................................OK
* FPGA:
+ Code VHDL de test par liaison serie .........................................OK
+ Code VHDL d'integration avec le DSP (mode maitre)............................OK
* Informatique sur DSP:
+ Tests elementaires des module FPGA par liaison serie ........................OK
+ Programme de test d'integration basique sur DSP .............................OK
+ Tests d'integration DSP + FPGA + carte_cam ..................................OK
+ Acquisition d'une image avec le DSP .........................................OK
- Carte d'interface video - version V1 (minimaliste et testée à dompf pour la compet):
* Electronique:
+ Conception schema electrique ................................................OK
+ Routage .....................................................................OK
+ Fabrication du cuivre .......................................................OK
+ Soudage des composants ......................................................OK
+ Tests electriques de base ...................................................OK
+ Tests avec l'alim à base de TRACO ...........................................OK
* FPGA:
+ Adaptation du code VHDL de V0 pour V1 .......................................OK
+ Amelioration du module TVP (sous-echantillonage à la source) ................OK
* Informatique sur DSP:
+ Tests d'integration DSP + FPGA V1 ...........................................OK
+ Acquisition d'une image avec le DSP (mode debug) ............................OK
+ Mise en marche du DMA (sur le DSP) ..........................................OK
+ Fonctionnement de l'acquisition sous IT .....................................OK
+ Premiere ebauche du soft nominal (sans le code de traitement d'image) .......OK
+ Developpement d'un bootloader et flashage du nominal ........................OK
+ Integration avec le code de traitement d'image ..............................OK
+ Tests de com par rs232 avec la carte reum ...................................OK
+ Integration finale avec le programme d'asservissement .......................OK
* Informatique sur PC:
+ Programme de test, debug, diagnostique ......................................OK
- Optique:
* Choix d'une caméra de qualité et pas trop chère .................................OK
Achats
- Mécanique:
* 3 Turbines ................................................OK * Billes de préhension ......................................OK * Tournevis .................................................OK
- Electronique:
* Résistances ..................................A VOIR AVEC PNE
* Condensateurs ................................A VOIR AVEC PNE
* Microcontrôleurs .............................A VOIR AVEC PNE
* LMD18200T (ampli de puissance) ...............A VOIR AVEC PNE
* Convertisseurs DC/DC:
+ 24V --> 12V ...........................................OK
+ 24V --> 5V ...............................A VOIR AVEC PNE
- Caméra:
* Acheter la caméra .........................................OK
- Autre:
* Balles de ping pong .......................................OK * Encre de Chine ............................................OK * Accu Ni/Cd (22 éléments) .............................A FAIRE
