Microb Technology/2009/Main code
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Ce que nous appelons le "code principal" du robot est le programme embarqué dans les microcontrôleurs AVR Atmega2560. Ce code est basé sur Aversive, qui est un ensemble de bibliothèques pour AVR, que nous développons.
Tout le code est sous licence GPL, et disponible ici:
L'électronique du robot est composée de 3 cartes numériques contenant chacune un Atmega2560, et ayant un rôle spécifique. La page electronique détaille cette partie.
Le planning est disponible.
Mainboard
- gestion des moteurs de propulsion
- génération de trajectoire
- mesure de la position (x,y)
- aggrégation des informations provenant des capteurs
- commande de haut niveau de tous les actionneurs (par le biais d'autres cartes)
- prise de décision et stratégie
- evitement d'obstacle
- maître I2C
Asservissement
Ce document décrit de manière relativement exhaustive le fonctionnement de l'asservissement et de la gestion de trajectoire sur le robot 2008. Le code de cette année sera une évolution de ce système.
i2c
Le document de l'an dernier (2008) décrit le fonctionnement de l'I2C dans le programme principal.
Mechboard
- contrôle du système de bras et de tout le système permettant de manipuler les palets et les linteaux.
- fournit une interface simple à la carte mère
- esclave I2C
Sensorboard
- contrôle de la balise pour la détection de l'adversaire, et calcul d'une position relative x,y
- gestion du scanner 3D pour détecter les temples
- filtrage des capteurs de présence IR
- esclave I2C
